홍익인간 프로젝트/Arduino C

[Arduino] Packet Structure relationship definition info

Remoted remoted 2021. 5. 2. 00:54

안녕하세요, 라즈베이 파이를 이용해 CM700을 제어하려는 학생입니다.

 

로보플러스를 이용해 지그비 리모콘 U를 누르면 다이나믹셀 목표위치를 0으로, D를 누르면 1024로, 떼면 512로 이동하는 간단한 테스크를 짜서 동작을 확인했습니다.

물론 현재 지그비 리모콘으로는 매우 잘 작동하며, 제 목표는 라즈베리파이의 GPIO 출력핀, 또는 LN101 USB를 통해 CM700과 UART 통신을 통해 리모콘을 모방하는 것입니다.

현재 간단하게 아두이노로 시리얼통신을 테스트중인데요, 통신 패킷이 잘 이해가 가지 않습니다.

지그비 SDK를 살펴본 결과,

int zgb_tx_data(int data)
{
    unsigned char SndPacket[6];
    unsigned short word = (unsigned short)data;
    unsigned char lowbyte = (unsigned char)(word & 0xff);
    unsigned char highbyte = (unsigned char)((word >> 8) & 0xff);

    SndPacket[0] = 0xff;
    SndPacket[1] = 0x55;
    SndPacket[2] = lowbyte;
    SndPacket[3] = ~lowbyte;
    SndPacket[4] = highbyte;
    SndPacket[5] = ~highbyte;

    if( zgb_hal_tx( SndPacket, 6 ) != 6 )
        return 0;

    return 1;
}

에서, 즉, int data로 입력받은 정수를 16진수화시켜 6바이트 통신 패킷에 맞게 변환시키는 것 까지는 이해했습니다. 

이때, unsigned char을 사용하는데, 즉, 통신패킷에 맞게 변환된 값은 char 형태로 저장되는 건가요?

통신 패킷으로 전달하는 데이터가 char인지, int인지, int면 보낼때 DEC로 보내야 하는지, HEX로 보내야 하는지 잘 모르겠습니다.

또 SndPAcket[6]이라는, 일종의 문자열인데 한번에 string으로 전달하는 것인지, 순차적으로 하나하나 전달하는 것인지 궁금합니다.

 

현재 아두이노 상에서 for문을 사용해 순차적으로 명령을 내리는 것을 테스트해 보았습니다. SDK에서 위 함수 전환 부분만 copy하여 포인터 관련 부분은 지워버리고, SndPacket을 전역변수로 바꾸어 테스트 했습니다. 

unsigned char SndPacket[6];

int zgb_tx_data(int data)
{
    //unsigned char SndPacket[6];
    unsigned short word = (unsigned short)data;
    unsigned char lowbyte = (unsigned char)(word & 0xff);
    unsigned char highbyte = (unsigned char)((word >> 8) & 0xff);

    SndPacket[0] = 0xff;
    SndPacket[1] = 0x55;
    SndPacket[2] = lowbyte;
    SndPacket[3] = ~lowbyte;
    SndPacket[4] = highbyte;
    SndPacket[5] = ~highbyte;

    //if( zgb_hal_tx( SndPacket, 6 ) != 6 )
        return 0;

    //return 1;
}

int t=0;

zgb_tx_data(t);
   
for(int m=1; m<=6; m++)
{
   Serial.print(SndPacket[m],HEX);// Serial.println("thtest");
 }

위 소스를 이용해 tx,rx를 크로스해 CM700에 입력해본 결과, 제어기의 RX LED가 깜빡이는건 확인했습니다만 모터는 작동하지 않더군요. 

 

CM700 제어기에 명령을 전달할때, 통신 패킷에 따라 어떻게 전달해야 하는지 궁금합니다.

결론적으로,

1. 명령의 자료형(int,char)은 무엇인지, 전달할때 DEC인지 HEX인지,

2. 위처럼 for문을 사용해서 6개의 데이터를 순차적으로 전달해야 하는지,

3. 아니면 SndPAcket[6]이라는, 일종의 문자열을 한번에 string으로 전달하는 것인지,아니면 또 다른 방법이 필요한지 알려주시면 감사드리겠습니다.

 

두서없이 질문드려 죄송합니다. 많은 조언 부탁드립니다.